コロン君のまとめ

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現在制作中のオリジナルロボット「コロン」の解説ページです。
最新の更新情報は、「コロン」のタグで、記事にする予定です(未執筆)。

作品紹介

両輪を使って、コロコロ動くおしゃべりロボット「コロン」を制作しています。

今回は、デザイン含め初のオリジナルロボットにチャレンジしてみました。

名前の由来は、コロコロ動く事と、両輪が記号の「:(コロン)」に似ているから。

搭載されたセンサを活用して、コミュニケーションをとったり、障害物をスイスイよけながら探索したり、はたまたダンスを踊ってくれたり…。

どこか心がほっこりするような、触れ合いを大切にしたロボットに育てたいなぁ、と思っています。

デバイス構成

直近の開発状況

Twitterより、最新の開発状況を貼っときます。もう少しまとまったら、記事にする予定です。

車輪オドメトリとToFセンサを使った壁のマッピング

これ以前の開発過程

Twitterのモーメントにまとめました。
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やりたいこと一覧

実装完了!

Bluetoothによる無線操作

とりあえず、スマホからの無線操作を実現し、ラジコンっぽい遊び方ができるようにする。

姿勢検知によるコミュニケーション

つんつんされて、水平姿勢が崩されると、文句を言うとか。

物体追尾

2つのToF測距センサを駆使した左右方向の物体追尾。
距離方向も一定に保つ物体追尾。

姿勢制御

移動する際にも、安定して水平になるような姿勢制御。
直進の際に地面の凹凸や車輪の回転数で左右に曲がるのを自動補正。
ヨー角を検知して、指定した角度だけ回転

手を使ったコミュニケーション

ジェスチャセンサで手の動きを認識し、コミュニケーションを図る。

SLAM

・車輪オドメトリによる自己位置推定

今後の予定

なんちゃって自動探索

SLAMに活用できそうな基本実装。コロコロ移動したまま、顔を左右に振って障害物を認識し、うまくすり抜けていくような動きの実現。
[Step1] 探索済み判定用格子テーブルの構築←★取組中
[Step2] 壁の角度検知←★取組中
[Step3] 閉じた四角い空間をぐるぐる探索することができる。
[Step4] 迷路のような複雑な形状をすり抜けていく。

SLAM

・地図のマッチング
・センサ融合
・閉ループの検知と補正

落下防止

卓上などで使う場合を想定して、落下を防ぎたい。ToFセンサと姿勢制御を使って、地面の形状と自分の位置をうまく把握し、卓上内で安全に遊ぶ制御を入れてみたい。

アクロバティックな動き

ぐるぐる回ったり、逆立ちしたまま移動するような駆動。

家電管理

おまけ機能。GoogleHomeと連動して、赤外線LEDを使って家電をリモコン制御。発展系として「あっちの部屋の電気消してきて」でコロコロ向かって用事を済ませてくれるとか。実用性というよりは、エンターテイメント性を目指す。

似ているロボット一覧

Rolly(ローリー)

一番ご指摘頂くのがこの子。ソニー製だけあって、知名度が高い。
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ナンダクロッキー

これは全く知らなかった。テーブルから転げ落ちても平気な頑丈さは凄い。
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カンサット(ローバータイプ)

宇宙兄弟でも出てきた、カンサット。オフロードでもバリバリ走ります。
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Ollie

スフィロ社のオリー。こちらもオフロードバリバリで頑丈そう!
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パンジャンドラム

とある界隈で熱い、パンジャン。爆弾を積んだ、転がる特攻野郎。
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引用元: Wikipedia