今日は、仕事中もちょっとそわそわしながら、定時きっかりで上がってきました。

帰宅したら、前回の記事で触れたフォロ君、無事届いてました！

こんなパッケージです。

フォロ君「やぁ、みなさん」

中身を並べると、こんな感じ。

思ったよりも、パーツは少ない印象でした。(６脚歩行の割には、という意味で)

逆に言うと「シンプルな構成で複雑な動きを実現している」ということを意味するので、すごい事ですよね。モーターたった２つで動くのかぁ。

うーむ、早速組み立てたい！

…のですが、改造を視野に入れて、まずは回路を簡単にみてみることにしました。

各ICとの結線を目視＋テスタで確認してみると、以下のようになっていそうでした。

赤線は表面、青線は裏面の結線です。VddとGNDは線を太くしています。

結線を見るだけでも、結構回路の動きが想像できるもんです。

モータードライバとメインIC

右上のICは、MX1208と刻印されていて、モータードライバのようです。

結線的にもMX1208の仕様書(本家は不明)とモータやICとの制御線の接続が一致してそうなので、たぶんあってるんじゃないかしら。

一方、メインマイコンは刻印がされていないので、何を使っているかが不明でした。

赤外線レーダー

フォロは「赤外線レーダー搭載」とうたわれていますが、実現方法はフォトリフレクタに似ているな、と感じました。

赤外線LEDから光を出して、障害物から反射される光をフォトダイオードで検知し、その検知した光が強いほど、物体が近くにある、という感じでしょうか。(勝手な想像)

となると、物体の表面が反射しにくい素材だったりすると、検知精度は落ちるのかしら。ガラスとか。

うーん、完成したら、ちょっと意地悪なこともしてみたくなっちゃいますね。

改造に向けて気になる点

現状でちょっと気になってるのは、モータードライバです。

オリジナルの回路だと、駆動用電源Vddと制御用電源Vccがともに電池直結なんですよね。

一方、改造に使おうと思っているマイコンESP32は3.3V電源で、制御信号も3.3Vなのです。なので、ドライバへの入力信号がそのままでうまく動いてくれるのか…。

本当はVccをESPの3.3Vレギュレータに結線しなおすのが正しいんでしょうが、そうなるとちょっと面倒だなぁ、と思っているところです。

その他、自分の想定と異なっていた点は以下。
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・レギュレータがない。
　⇒ 電池の電源電圧をそのままICに供給しているとは…。
　⇒ (以下に追記あり)
・目のLEDがマイコンから直接駆動
　⇒ トランジスタをかませずにいけるのね。結構明るいLEDだけど…。
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【追記: レギュレータがない、について】
以下の部分に、ダイオード(見た目的にツェナーダイオードかな？)がついていて、その出力がマイコンに入っているので、制御用電源をここで作ってるのかな？

でも、ダイオードの向きが逆な気がしてしまうのは、自分の勉強不足なのだろうか…。

【さらに追記】
どうやら、動作をみてると、上記回路は「電池が消耗したかどうかを検知するための回路」っぽいです。(繋がっているマイコン端子への入力電圧を変えると、電池切れサインの「ピッピッピッ」という音が鳴ったり鳴らなかったりするため)

動作原理を完全には理解できていませんが、ダイオードのVfが一定なのに対し、電池の電圧が下がってくると抵抗側の電圧が下がって、結果マイコンへの入力電圧が変わる、という方法で検知してるのかしら。

なので、ダイオードの向きは、上記回路のままで正しいかもしれません。勝手な推測なので、あってるかは不明。

おわりに

ごにょごにょ考えていても、まずは組んでみないことには、どこにESP32を内蔵させるかも決まりませんからね。

フォロ君のフォルムは、とても素敵でかわいいので、これをそのまま生かしたいのです。

となると、なるべく見えないように内蔵できるとベストなのですが…。そんなスペースあるのかしら。

ということで、次回はとりあえず組み上げてみようと思います。

個人的には、目の作りと足の機構がどうなってるのか、気になってます。うーん、わくわくしますね～。

では、また次回をお楽しみに。