最近、ブログを更新してませんが、ちゃんと進捗はございます。

Twitterにて、勉強した内容をつぶやいているので、以下に記載しておきます。
もう少しまとまったら、正式に解説記事を上げていこうとおもっとりまーす。

【2019.2.23追記】「９軸センサ制御シリーズ」として、こちらでまとめ始めました。

…もっと、大学の時間のある時に、こういうことを勉強しておけばよかったなぁ…。

Processingによる9軸センサ可視化シリーズ

第一弾: 方位センサの可視化

センサデータをリアルタイムで可視化するツールを、Processingで作ってみた。

今回は、3軸コンパスの値。結構値の動きが捉えやすく、球面で近似できるのが視覚的にわかる。

ただ、無駄にエフェクトかけたくなったり、いつもだんだん本質からズレていくの。#ESP32 #M5Stack pic.twitter.com/YRyz98muZ5

— Watako-Lab (@WatakoLab) 2019年1月26日

第二弾: 加速度センサによる姿勢シミュレーション

今回は、加速度センサの可視化＆姿勢のシミュレート。
初期姿勢の取り方によるが、ロール角はθ、ピッチ角はφで決まる。
ヨー角は原理的に加速度センサでは検知できない(ヨー方向に回転しても、重力方向が変化しない)ので固定値。
詳細をブログにまとめたいけど、今は知識を増やしたい。#M5Stack pic.twitter.com/nHnjRERTnt

— Watako-Lab (@WatakoLab) 2019年1月29日

第三弾: 加速度センサ+方位センサによる姿勢シミュレーション

Processingで９軸センサの可視化、第三弾。
今回は、前回の加速度センサに加え、３軸方位センサの値をフュージョン。
加速度センサだけでは原理的に検知できなかった、ヨー回転方向の姿勢もシミュレートできるようになったよ。
…そろそろ、勉強した事をブログにまとめないと、忘れちゃうな。#M5Stack pic.twitter.com/QGpZf2J0T8

— Watako-Lab (@WatakoLab) 2019年2月2日

第四弾: 角速度センサによる姿勢シミュレーション

Processingで９軸センサの可視化、第四弾。
今回は、角速度センサで姿勢をシミュレート。
利点は、加速度や方位センサでは検知の難しい、細かい(=高周波な)動きを検知できる点。
欠点は、前回の位置に積算して姿勢を表現するため、誤差が積み重なり、だんだんズレてしまう点。
(続く)#M5Stack pic.twitter.com/ldunnAORTD

— Watako-Lab (@WatakoLab) 2019年2月9日