プリメイドAIという、ダンスコミュニケーションロボットが存在します。

こちらのサイトでは、税込15万円で販売されているのですが、あまりにも売れなかったのか、一時期2万円ちょっとまで値下げされていました(一部機能制限はあるようですが)。

使われているサーボやしっかりした筐体など「2万円じゃ絶対赤字でしょ」という代物であることと、「ハッキングできんじゃね？」という猛者達の存在もあり、ロボット界隈で一気に火が付きました。

私も一台購入していたので、分解してみた、というお話です。
(ちょっと旬を逃した感はありますが…)

※なお、現在は完売御礼のようで、1,500台売り切りのようでした。

AIちゃん通常版1500台完売なりました！https://t.co/Nrn9AfUXK5

— Dr.GIY (@DrGIY) August 17, 2019

さっそく分解

まずは、胴体から手足を分離してみたのがこちら。

胸の部分にマイコンが入っていて、各手足とはサーボ用の信号線で接続されています。

プリメイドAIに使われているサーボは近藤科学のKRS-3204 ICSとKRS-2552HV ICSらしいです。

普通、サーボはPWMで制御するのが一般的ですが、このような高いサーボになると、シリアル通信で情報をやりとりできます。(シリアルサーボと呼ばれます)

利点としては、デイジーチェーン接続によりマイコンとの信号線の数が減らせることと、より高度な情報を双方向通信できることです。

このため、今回のプリメイドAIも、手足にたくさんサーボが載っている割に信号線の数が少ない事がわかります(PWMサーボと比較した場合)。

また、分解した結果、頭の部分にBluetooth用の基板が別途入っていました。

ということで、プリメイドAI内におけるこれらのサーボ配置とその接続をまとめたのがこちら。

さて、さらに分解を進め、筐体すべての部品を並べてみたのがこちら。

こう並べてみると、なかなか圧巻ですね。

電気関係の部品はこちら。

やはり、これも並べると圧巻のサーボ数ですね。

ちなみにお金の話をすると、６個セットで購入したとしても、KRS-3204が一個7,000円以上、KRS-2552HVが一個5,000円以上するので、個人で購入する分には、サーボだけでも余裕で元が取れてしまいます。

２万円という値段が、どれだけ赤字覚悟かがわかりますね…。

と同時に、本気でロボットやろうとすると、お金かかるんだなぁ…。(今まで500円くらいの安サーボしか使ってこなかったので…。)

そして余談ですが、近藤科学のサーボやホーンの3Dデータって、公開されてるのね…(こちらの公式サイト)。

回路を少し調べる

3つのレギュレータを使って、４つの電圧(KRS-3204駆動用、KRS-2552HV駆動用、サーボ通信用、CPU用)を作っているようです。

また、PA～やPB～は、メインマイコンであるSTM32F102への接続端子名を表しています。

間違ってたらごめんちょ。自己責任でお願いします。

各リンクの重さ

重心計算をするため、各リンクの重さと重心位置を計測してみました。
(重心位置をうまく表現できなかったので、とりあえず重さの情報のみ記載しときます)

プリメイドAIの改造情報

冒頭で述べた通り、プリメイドAIを改造してやろうという猛者たちから、色々と有益な情報が提供されています。

改造の部分では、こちらのgithubのdevemin様が、「プリメイドAIのメインマイコンであるSTM32F102を独自のファームで書き換えちゃうぜ」というコンセプトでやられています。

他の有力な情報もまとまっているので、これからマイコン書き換えレベルでいじっちゃうぜ！という方は、とても参考になると思います。ありがとうございます！

おわりに

今回、初めて人型のロボットを分解してみたため、関節機構やサーボの組み方など、とても勉強になりました。

「すげー！こうやってサーボを組むのかぁ！」と興奮しながら分解していたため、分解中の写真が少なめ…。

次回作は、これらのサーボを使って、少し大きめの作品を作ってみたいなぁ、なんて思ってます。

シリアルサーボを使ったことがないので、まずは制御方法から調べてみようかな。

ということで、また次回をお楽しみに。